La AMG nasce ufficialmente nel 1967 quando due ingegneri tedeschi del reparto motorsport Mercedes – Hans Werner Aufrecht e Erhard Melcher – decidono di mettersi in proprio in seguito alla decisione della Casa della Stella di abbandonare l’impegno ufficiale nelle corse.
Il nome scelto per la nuova azienda – nata con l’obiettivo di preparare vetture Mercedes e farle correre in pista – non è altro che un acronimo composto dalle iniziali dei cognomi dei due fondatori più la G di Großaspach, cittadina del Baden-Württemberg luogo di nascita di Aufrecht.
Nel 1999 Mercedes acquista il 51% di AMG e nello stesso anno debutta una supercar dotata di un motore V12 della Stella preparato ad Affalterbach: una certa Pagani Zonda.
Nel 2005 AMG viene acquistata interamente dal gruppo Daimler e l’anno successivo presenta il primo motore interamente Mercedes-AMG: l’M156 (un 6.2 V8). Sempre nel 2006 esordiscono le varianti Black Series, per chi non si accontenta delle AMG “normali”.